基于Matlab创建跟踪场景、模拟目标运动和模拟雷达检测仿真
此示例介绍如何在模拟目标运动和传感器检测的跟踪方案中生成合成雷达检测。具体而言，此示例显示：
- 如何使用模拟目标的运动。
- 如何使用传感器对象生成综合传感器检测。可以使用三种不同的方法来生成检测结果 — 从特定传感器生成检测结果，为安装在给定平台上的所有传感器生成检测结果，以及在跟踪方案中生成所有检测项。
- 如何使用提供的各种绘图仪来可视化场景、传感器覆盖范围和检测。
与传感器记录相比，使用场景生成和传感器仿真的主要好处是能够创建罕见且具有潜在危险的场景，并使用这些场景测试传感器融合算法。这些雷达检测可用于开发各种跟踪算法
一、模拟移动对象及其属性
1.1 创建具有移动目标的跟踪方案
生成模拟雷达检测的第一步是创建一个跟踪场景，其中模拟了一个或多个移动目标的运动。要设置跟踪方案，请首先创建一个对象，该对象用作稍后添加的所有移动目标的模拟环境。
默认情况下，跟踪方案基于 2.5 Hz 的更新速率，步长为 0.4 秒。目前，方案中没有定义任何目标。场景将一直运行，直到场景中所有平台的运动结束。
默认情况下，将创建无量纲点对象，但可以指定长度、宽度和高度的对象范围。要为目标创建轨迹，可以使用对象。可以通过指定目标的一系列航路点和相应的访问时间来设置航点轨迹。
1.2 可视化并运行跟踪方案
要在方案运行时可视化方案，运行跟踪场景并在鸟瞰视图中可视化目标运动。
二、使用雷达传感器生成检测
在跟踪方案中，可以通过三种不同的方法生成目标检测。
2.1 对雷达传感器进行建模并模拟其检测
要将传感器添加到方案中，请首先创建一个安装传感器的传感器。该对象还提供了一个函数，可用于获取目标相对于平台的姿态。
2.2 创建塔和雷达
接下来，创建一个塔式平台，其长度、宽度和高度分别为 5 m、5 m 和 30 m。将塔放置在目标路径的左侧。将塔位置的 z 坐标设置为 -15 m，以使塔底位于场景框架的水平面上。定义平台绘图仪以显示塔。
在单静态模式下使用融合雷达传感器来实现单静态扫描雷达传感器。默认情况下，传感器对象在传感器安装的平台的坐标系中报告检测结果。将传感器安装在塔式平台上。重新启动方案，生成检测项，然后绘制检测项。可以观察到几个错误检测。
2.3 为平台上安装的所有传感器生成检测
可以使用该函数为给定平台上的所有传感器生成检测。为了说明这种方法，将第二个雷达传感器添加到塔台。还可以为第二个雷达传感器创建覆盖绘图仪。重新启动场景，根据塔生成检测，并绘制检测结果。如仿真所示，两个雷达都生成目标的检测结果。
2.4 从场景中的所有传感器生成检测
在场景中添加一个平面并定义其航点轨迹。飞机从西南向东北飞行，高度为2.9公里。为平面创建平台绘图仪。在视野为50度的飞机上安装凝视雷达。为雷达创建绘图仪。
将所有三个雷达的报告帧设置为场景帧。在将检测坐标设置为场景帧之前，需要启用惯性导航系统 （INS）。重新启动并运行方案，生成方案中的所有检测项，并绘制检测项。
从结果来看，在一段时间内，飞机上的雷达可以连续探测到目标。飞机上的雷达也会产生几次错误检测。塔上的两个雷达可以探测到飞机。
三、总结
此示例演示如何基于传感器、平台和整个场景，以三种不同的方法创建跟踪场景、模拟目标运动和模拟雷达检测。它展示了如何可视化目标轨迹、瞬时位置、雷达扫描波束和检测。
四、程序