机器人上下料视觉定位流程有哪些

　　自动化集成系统配套服务商-日弘智能今天为大家讲讲机器人上下料视觉定位流程有哪些?机器人视觉定位系统抓取原理。

　　机器人视觉定位抓取原理

　　先拍再抓和先抓再拍的区别

　　先拍再抓要简单得多，拍照后，视觉给机器人纠偏位置，然后下去吸，这样能保证每次取料位置一致。

　　放料的时候不用管，只用走一个固定的示教点即可。

　　先抓再拍则因为每次吸起电芯时，吸嘴在电池上的位置不同，电池相对吸嘴的角度也不同，因此在放料那边需要做一些复杂运算才可以保证放料位置保证一致。

　　先拍再抓的流程

　　流程分为3个部分：

　　(1)首先取得模板电芯的特征点信息，示教载盘上放料位置点。

　　(2)CCD拍照，取得当前电芯特征点信息，计算当前特征与模板特征特征点的偏移值(XYU)，让机器人纠偏吸盘位置。

　　(3)机器人抓取电芯，到载盘的示教点上放料

　　实际拉带上的来料，姿式各种各样，来料电芯带角度且位置与模板电芯也不同。

　　CCD拍照后，仍然计算当前电芯的特征点，与之前模板的特征点计算出偏移后的XY。

　　取电芯的左边线与水平轴的夹角，与之前模板的方向边计算出偏移后的U。

　　这时候机器人纠偏，吸盘会移动XYU，保持与电芯左边的相对位置。

　　然后机器人吸起电芯，走到放料的点位。

　　由于每次机器人取料的位置都相对于电芯的左边位置固定不变，因此使得电芯放置到放料位的位置也会保持不变。

　　放置一片模板电芯到CCD下面，视觉抓边取顶边与左边及其交点。以交点做为模板的特征点，左边做为模板的方向边。

　　让机器人示教一个抓取电芯的点，这个示教点使得吸盘左边平行于电芯左边并且有一个固定距离。

　　让机器人把电池吸起，示教一个点放置电芯到载盘上，电芯的边按载盘所在工位的要求进行对齐。

　　不用模板实现ROI跟随

　　思路是取得初始电芯的中心点到和方向信息，这样即可以实现ROI跟随。

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