NOKOV(度量)光学动作捕捉系统工作流程

Xsens动作捕捉 2023-04-15 5887

如果你对影视、动画或者游戏有一定关注,相信你一定听说过“动作捕捉”。事实上,无论是屏幕中的战场,还是真实的军事领域,从2K游戏中的虚拟球员,到医疗、康复、运动领域的专业研究;从机器人/无人机的研发设计,到海底隧道的测量工作;科研、工业、教育、娱乐、军事等各个领域中,光学动作捕捉都在提供无比精准的数据支持。那么问题来了,一套光学动作捕捉系统是如何工作的呢?

一套光学动作捕捉系统由红外动作捕捉镜头、反光标识点、POE连接器、动作捕捉软件和若干配件组成(如标定工具和镜头云台等)。其工作原理是:通过镜头发射红外线,红外线照射到标识点上会被反射,镜头上的感应矩阵可接收到反射回来的红外线,两个镜头同时工作,就可以确定标识点在三维空间内的坐标;大量坐标数据通过POE连接器传输给动作捕捉软件,便可以解算出目标在空间中的位置、方向和运动轨迹等信息,实现对目标的追踪。

NOKOV(度量)光学动作捕捉系统工作流程  第1张

下面我们会探索光学动作捕捉系统的具体工作流程,以及它是如何在不同领域的应用中发挥作用的。

校准

虽然理论上两个镜头就可以确定目标在三维空间中的坐标,但在实际应用中,目标身上的部分标记点有被遮挡住的可能,因此一套光学动作捕捉系统会配备多个镜头。校准的过程就是使用标定工具,让动作捕捉软件计算出镜头的准确空间位置和角度,建立三维空间坐标(XYZ轴),为精确的动作捕捉做好准备。

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NOKOV(度量)光学三维动作捕捉系统在校准时使用的标定工具,通过L型标定工具确定空间中的X、Y、Z三个坐标轴的方向和原点位置

采集和跟踪

在光学动作捕捉系统中,每个红外动作捕捉镜头上都有红外(长波)发射器,镜头会发射出红外光;被捕捉的目标上附着了能够反射红外光线的标识点(Marker),标识点反射的红外光会被多个镜头上的感应器矩阵接收。

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NOKOV(度量)光学三维动作捕捉系统在工作状态时,高性能红外动作捕捉镜头会发射红外光线。

不同位置的镜头采集到标识点的位置后,就可以计算出这个点在空间中的三维坐标,通过这种原理,动作捕捉系统可以同时采集到目标上多个标识点的一系列三维坐标。

动作捕捉的主要目的是跟踪并还原目标的运动信息,在一段时间轴上,多个镜头持续采集标记点的位置,就可以跟踪到标记点的运动轨迹和动作信息。

在采集过程中,动作捕捉镜头的分辨率和频率非常重要,这直接决定了动作捕捉的精度。无论是娱乐产业,还是科研、工业、军事等领域,对动作捕捉的精度要求都非常严格。目前,世界顶级的动作捕捉镜头的分辨率可达1200万像素,频率可达340Hz,精度可以达到亚毫米级。

反光标识点是动作捕捉中应用最广的传感器,因为它轻便、小巧、成本低,不易损坏,无论捕捉目标是演员、动物、无人机、机器人,还是残障病患、职业运动员,这种标识点都不会对目标的动作造成干扰,从而达到最真实、精准的动作捕捉。

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识别目标

在光学动作捕捉系统完成采集和跟踪后,还有一项重要的任务:识别。

无论动作捕捉的目标是表演者、机器人/无人机、还是船舶、车辆模型,都需要分析出各个标识点之间的相互位置关系。因此,在动作捕捉系统第一次工作时,系统需要为每个标识点编码,从而建立目标整体的参考模板(比如目标是人,这个模板就是人的骨骼模型),之后,动作捕捉系统就会根据这个模板完成识别工作。

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NOKOV(度量)光学三维动作捕捉系统用于步态分析测试实验,系统将目标身上的各个标识点建立成整体的腿部模型

实时数据传输/二次处理

光学动作捕捉在众多动作采集、追踪的解决方案中,最显著的优势其一是精准性,其二便是实时性。而实时输出可用数据,也是光学动作捕捉工作的最后一个环节。

例如NOKOV(度量)光学三维动作捕捉系统在获取目标的位置、方向、关节6自由度等数据后,其动作捕捉软件通过编写底层代码,可实时生成SDK广播,并向多种第三方软件传输,其同步误差达到亚毫秒级,从而帮助使用者实现对目标的实时监测、定位、追踪、测量或渲染。

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在扑翼机器人研究中,动作捕捉系统可实时监测扑翼的姿态、震动等动作信息
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通过动作捕捉系统对无人机的姿态进行实时监测
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动作捕捉系统可对通过表演者的动作进行实时捕捉

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