技术分享 MOCAP无人机集群
相信很多朋友都使用过打车软件，打开软件后输入目的地，软件会自动定位上车点，点击下单……在日常生活中这是常见的画面，但偶尔也会经历以下尴尬场面：软件系统因为定位不准，导致收敛速度太慢而定位不到准确的地点，致使上车点并不在自己附近，只有取消订单或独自前往上车点；还有司机在开车时，因定位没有及时更新，开过了转弯或出口的位置后，定位瞬间“漂移”过去才发现已经脱离了正确的路线，不得不绕路前往目的地，相信很多朋友都曾经因为这种事情导致上班迟到，错过电影开场时间，没有赶上汽车、火车、飞机等，在遇到这种情况的时候往往也只能怪自己倒霉。
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在做无人机，无人车，无人驾驶时，也常常因为定位精度不够，定位发散情况严重、不稳定等情况影响功能的正常运行，一个高精度、稳定且有效的定位方案能帮助我们更好地学习，做科研，这就是接下来给大家介绍的高精度定位系统—光学动作捕捉系统。
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运动捕捉英文Motion capture,简称Mocap，光学Mocap系统是一种用于准确测量物体（刚体）在室内三维空间运动信息的设备。它依靠一整套精密而复杂的光学摄像头来实现，通过计算机视觉原理，由多个高速摄像机从不同角度对目标特征点进行跟踪来完成全身的动作的捕捉，具有高精度的室内定位能力，能够给室内小车、无人机、机器人、机械手臂等智能体提供高精度的空间位置信息。
工作原理
1） 精准记录运动信息：
基于计算机视觉原理，光学室内定位系统通过布置在空间中的多个红外摄像机，捕捉区域内物体上反光标识点的运动信息，并以图像的形式记录下来。
2）实时解算六自由度位姿：
利用计算机对捕捉到的图像数据进行处理，实时地解算出运动物体的六自由度位姿，即三自由度位置（X、Y、 Z坐标）和三自由度姿态（俯仰角，偏航角和滚转角）。该系统也可以称为“室内定位系统”或“室内GPS”。
3）多架相机支持，覆盖范围广：
光学室内定位系统采用智能相机，将反光球图像坐标传到主机，不同相机数目将产生不同的覆盖范围，相机越多，覆盖范围越大，理论上来说，是支持无线级联，覆盖几千平米的面积都没有问题。
这套Mocap系统能为无人机提供0.1mm精度的定位数据，并且能达到120HZ的刷新速率，只要有三台及以上数量的智能相机捕捉到无人机上的标记点，就能够实时并稳定的提供无人机的定位数据。
在这样稳定且高精度的定位系统下做相关学习和科研，能够更好地验证我们的功能以及算法，并且能避免因定位问题导致的功能异常。
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阿木实验室基于光学动作捕捉系统同样实现了室内的无人机集群方案，接下来请大家欣赏我们的MOCAP无人机集群实飞演示
接MOCAP无人机集群视频分享给大家~
在近期，我们介绍了基于GPS，UWB，MOCAP三种定位方式的无人机编队套件，相信大家很快就能看到我们阿木实验室推出的编队套件产品，有兴趣的朋友可以多多关注，也欢迎项目洽谈与定制。
作者：阿木实验室-李博
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