车栗子 发自 凹非寺 量子位 报道 | 公众号 QbitAI

一只无人机，为什么要学会变形呢？

来到一个窄小的洞口，把自己变瘦就可以飞进去了。

里面的天地宽广了，不需要畏手畏脚了，再把四肢舒展开来。

然后，用最畅快的姿势，在新的一片空间里自在地探索。只要有深度摄像头看清前面的路，就不会有什么危险。

这台变形无人机，是苏黎世联邦理工 (ETH Zurich) 和苏黎世大学 (University of Zurich) 一同孕育的结晶。

它不止会把自己变瘦，还有许多其他的变身姿势。变成怎样的形态，靠它自己决定。

并且，无人机一边往前飞，一边视情况而变身。通常不需要停下来思考，像小鸟一样自由。

你是X还是O？

△ X形

就像开头看到的那样，这台无人机最轻松自如的形态，是X形。

每只手臂都由一台伺服马达单独控制。只要空间充足，四肢不需要做任何妥协。

但空间毕竟是有限的，还有许多人为制造障碍的人类。所以，丰富的变形技巧必不可少：

△ H形

所谓变瘦，其实是无人机的H形变身，也叫做“直线型”。

沿着水平方向躲避障碍，就要依靠这种形态。仿佛是要穿过云层的架势。

那么，垂直方向的限制，该怎么应对呢？

△ O形

O形变身是完全折叠。把四肢蜷缩起来，无人机变成一个球，就能降落在狭小的“停机坪”上了，安静又温柔。

另外，机身搭载了两枚摄像头，一枚看前方，一枚看脚下。

既然如此，它可能就需要执行一些近距离观察任务。

X形

可是，X型太耿直了，没有办法让机身最大程度地靠近观察目标。

而T型变身，部分折叠，就是理想的选择。

把前面的两只手臂，向侧面水平伸开，就不会影响摄像头优雅地观察物体了。看上去，还很热情呢。

△ T形

友情总结，无人机一共有X形，H形，O形，T形四种形态。

那么，再用俯视图仔细观察一下，变形的操作是怎样完成的：

另外，变身并非只有悬停的时候才能完成，在高速飞行的过程中，也可以做到。

你看，飞着飞着，它就从X形变成了O形：

还有，就算凹成拧巴的造型，完全不对称了，也不会影响无人机的行动：

团队说，无人机的变形决定，完全依赖机身搭载的传感器和计算机，没有借助任何外在的动作捕捉和计算设备。

研究人员希望，有了这样灵活的变形技能，无人机未来可以参与营救任务。

不过，也不是只有营救任务才适合它。至少，在平和的世界里，H形还可以用来送货的：

大自然的馈赠

那么，无人机的变形技能从何而来？

研究人员说，是大自然的灵感。

鸟儿排队飞过栏杆的时候，收起翅膀，平稳通过，低调而坚定。

越过障碍之后，又可以展开翅膀。

再看无人机，是不是很像？

这项研究成果，发表在IEEE and Robotics Automation Letters。

论文传送门：

http://rpg.ifi.uzh.ch/docs/RAL18_Falanga.pdf

— 完 —

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